matlab让代码一直循环-Mip:米普

matlab让代码一直循环米普 UCSD Mae 144 嵌入式控制和机器人 托马斯·比利教授 描述 这是主要的平衡代码，旨在平衡移动倒立摆，将其位置保持在设定点上，并纠正转向。 控制器使用 MATLAB 进行设计和分析，并使用 James Strawson 开发的机器人控制库在 C 语言中实现 主要 3 个组件包括保持机器人直立的快速、高优先级中断功能，防止机器人偏离初始点的较慢的低优先级外循环，以及纠正转弯变化的单独跟踪器。 其他功能包括检查启动条件、车轮饱和超时、最大转向输入、电池检查、倾斜角度检查和控制器接合。 状态估计是使用板载 IMU 和编码器实现的。 应用于陀螺仪和加速度计的互补滤波器估计身体角度。 使用光学编码器值和几何形状计算车轮位置以获得与初始设定点的距离。