说明：本软件由 Zbigniew Mrozek 博士（波兰克拉科夫理工大学）与 Stanisław Tarasiewicz 教授（加拿大拉瓦尔大学）合作编写。 该软件的目的是演示非线性滑模控制器，该控制器旨在控制带有焊接设备的平台移动搬运机器人的运动。 滑模控制器的主要特点是响应快，建立时间短。 控制器不使用稳定反馈，而是寻找在目标点附近产生的快速不稳定轨迹，并在找到更好的轨迹时在它们之间切换。 一本书中描述了该方法：Vadim I. Utkin 教授的 Sliding Modes in Control and Optimization，Springer Verlag 1992，ISBN：978-3-642-84381-5（印刷）978-3-642-84379-2（ Online)，发表于通信与控制工程系列，1992 年， 此示例在“MATLAB i Simulink. Poradnik
