0 引 言
移动机器人是一种能够感知外部环境，在有障碍物的环境中能够实现动态决策与规划，从而完成避障等多种功能的综合系统。机器人系统通常分为机构本体和控制系统两部分，控制系统的作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制。随着机器人的智能化水平越来越高，控制器要有方便、灵活的操作方式，以及多种形式的控制方式和高度可靠性，还要有很高的实时性。
为了保证系统的实时性，简化控制系统软件的设计，有必要在控制系统引入嵌入式操作系统。本设计将嵌入式技术与机器人技术相结合，利用ARM作为硬件平台并移人μC／OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统，开发了具有多线程、多任务管理的控制终端。嵌入式主控制器ARM是
