一种三自由度混联机构复位精度的研究 (2012年)

介绍一种用于惯性约束核聚变诊断设备定位与对准的搭载平台，该平台为一个三自由度混联机构，利用矩阵计算给出了平台输出末端位置的反解的封闭形式。在此基础上，通过末端形变与重心位置的关系推导出影响复位精度的误差模型。根据实测误差数值与误差模型计算数值之间的偏差，分析偏差产生原因，在反复实验的基础上，找出固定运动路径下的偏差补偿系数，对复位过程的径向运动给予补偿，使得最终运动误差达到使用要求。