CAN网络实时性分析及改进

随着CAN总线控制网络的复杂化，单段网络上的控制节点数目增多而且网络带宽利用率要求日益提高，这使得总线上优先级属性低的数据传输延时增加。提出“取模增加”法动态改变站点优先级，使优先级较低的站点可以动态地提高优先级，通过动态改变各站点优先级，保证各站点有均等机会获得总线控制权，实现数据实时传输。与TTCAN（时间触发CAN）协议方式进行实验比较，得出了网络延时特征。在较大网络负载的情况下，对于事件型消息，采用动态优先级调度算法可以比CAN方式的网络传输延时降低10％，对于周期型消息，TTCAN方式比采用CAN方式降低网络传输延时20％。