为了全面分析挖掘机器人的综合性能，提出基于数字化虚拟样机的虚拟测试评估方法。以一台3.5t试验型挖掘机器人为对象，系统研究挖掘机器人虚拟样机的子系统建模及模型集成技术。利用Pro/E和ADAMS软件建立机械子系统、液压子系统、伺服控制子系统、节能控制子系统以及土壤挖掘阻力模型，并在ADAMS环境中利用参数关联和模型集成技术，将各个子系统模型集成，构成机电液一体化的挖掘机器人虚拟样机模型。最后通过实验证明了样机模型的精确性。该集成样机模型能够代替实际物理样机对各个子系统的性能进行仿真分析，并从系统的角度对挖
