由于四元数不是正则向量，而是方向的表示，因此不能仅通过采用加权平均值来获得平均四元数。 该函数实现了 F. Landis Merkley 所做的计算平均四元数的工作。 该算法由 F. Landis Markley 解释，网址为： http://www.acsu.buffalo.edu/~johnc/ave_quat07.pdf 对于这个特定的实现，我还想参考 Mandar Harshe： http://www-sop.inria.fr/members/Mandar.Harshe/knee-joint/html/index.html 虽然基本且简单，但将此算法与来自 VoiceBox 的 rotqrmean 进行比较，发现产生非常相似的结果，但它更优雅，更易于实现和遵循。 （不过，符号可能会有所不同）
