助行训练机器人骨盆位姿控制机构运动学建模及仿真 (2009年)

助行训练机器人是一种帮助偏瘫、截瘫患者进行行走训练的康复设备,其作用是通过对人体骨盆中心和腿部 的控制实现行走功能,进而达到锻炼肌肉和康复行走功能的目的。该文提出了4自由度骨盆位姿控制机构,基于齐次 坐标变换建立了位姿控制机构的运动学模型,利用 MATLAB/Simulink完成了运动学仿真,验证了运动学方程的正确 性。本研究为助行训练机器人控制系统设计提供了依据。