大型不规则曲面加工机器人系统控制设计 (2004年)

对在不规则曲面上进行规则图形的加工,基于三自由度直角坐标机器人及二自由度变位机的加工系统,构造了控制软件系统。该系统实现了工程数据库的管理,加工序列的规划,切削路径的生成,自动离线编程与仿真,实时监测与异常处理,工况预测与误差补偿等功能。试验证明,该控制软件能准确、有效、实时地控制加工过程。