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Fully Decentralized Cooperative Localization of a Robot Team: An...
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2021-02-09
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This paper presents an efficient, centralized equivalent and fully decentralized solution to the cooperative localization of mobile robot teams. Formulating the cooperative localization problem in the framework of Bayesian estimation, the decentralized solution is designed by interlacing the calculation steps of prediction and update in a proper sequence. In the proposed solution, each r obot fuses only the sensor data relevant to itself; information is shared among the robots by a chain communi
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