<p>针对机器人协作系统中任务协作和运动协调的两个过程, 考虑机器人自主性和协作性的要求,<br> 设计一种分层的机器人控制体系结构,其中包括协作规划层、 协调规划层和行为控制层。该控制体系采<br> 用分层、 模块式结构, 有利于功能的扩充。</p>
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