采用CATIA软件开发GP6500型管片安装机的虚拟样机，提出管片安装机工步时间规划的方法。GP6500型管片安装机为单举重臂，可适应开挖隧洞直径为6000～7000mm的管片安装，能抓取重28kN的管片，安装每环管片耗时24min。运用CATIA、SimDesigner、ANSYS、ADAMS软件，进行管片安装机的协同多体动力学仿真，得出了传动系统运动副的作用力。运用CATIA/Analysis & Simulation，对管片安装机主要零部件进行强度校核，得出了主要零部件的应力。结果表明，GP6500
