基于改进细菌趋化步长的移动机器人路径规划方法研究 (2012年)

趋化是细菌在觅食过程中表现出的一种重要生物行为。受这种行为启发,针对基本细菌趋化行为步长固定的不足,采用线性递减策略改进趋化步长,通过建立相应的机器人及环境模型,提出一种基于改进细菌趋化步长的移动机器人路径规划方法。该方法将一个机器人看作一个细菌,机器人要到达的目标位置和路径中的障碍物分别看作细菌的食物源和要避开的有毒物质。通过迭代优化机器人的适应度函数,驱使机器人执行前进和转弯行为,最终完成路径规划任务。通过MATLAB仿真,与固定细菌趋化步长法相比较,结果表明了改进方法在移动机器人路径规划上的可行性和