针对具有不连续特性的开关阀防抱死制动系统，本文研究了控制器设计方法。首先讨论了开关阀防抱死制动系统增压、保压、减压三种工作模式的动态特性，给出一种具有滑移率连续动态和执行器不连续动态的开关阀防抱死制动系统的数学描述。在此基础上，考虑到应用性和鲁棒性要求，提出一种以系统状态作为切换规则保证系统稳定性的非线性控制器设计方法，其思想是基于Filippov意义下的Lyapunov方法设计两个切换面，将状态空间划分形式作为切换规则，通过切换面选择保证闭环系统的稳定性。为了避免频繁的模式切换，本文进一步将控制目标调整
