ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目的详细教程
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2020-12-17
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ros项目调试项目调试:vscode下配置开发下配置开发ROS项目的详细教程项目的详细教程
引言引言
在vscode下面配置用于ROS项目开发的环境
包括头文件目录的配置，catkin_make命令的配置，GDB debug的配置，以及ROS插件。
vscode头文件目录配置安装“c/c++”插件
到vscode左边栏的EXTENSIONS中，搜索“C/C++”并安装
生成c_cpp_properties.json
vscode自身配置文件全部在./.vscode/目录下
但是，在最开始对自己新建的目录和文件进行编辑后，文件夹里面是没有.vscode目录的
同时，我们的cpp文件代码中的 #include <> 这句话是有下划线警示的，提示找不到文件
这时使用鼠标悬浮功能，点击“红色灯泡”，点击edit c_cpp_properties.json选项，vscode会自动在配置文件夹中新建.vscode/
文件夹，同时在里面初始化了c_cpp_properties.json文件
输出编译命令文件输出编译命令文件
这时，可能还有一些头文件找不到，比如ros/ros.h，我们还需要配置一些东西。
用命令行编译我们写的c++代码，同时输出编译信息文件，这里以ROS为例
catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes
这个命令会输出一个compile_commands.json文件在ROS工作空间的build文件夹下面
然后在c_cpp_properties.json文件添加下面一段话
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
修改后的c_cpp_properties.json文件如下所示：
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "clang-x64",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
}
],
"version": 4
}
这样，就基本可以找到全部头文件了，然后就可以使用代码提示来码代码了。
catkin_make设置设置
vscode没有内置make功能，需要借助Task功能进行配置
Ctrl+shift+P进入命令模式，键入tasks: Configure Task
此时会在.vscode文件夹下面自动生成task.json文件，如下所示：
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
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