具有软约束的 MPC 二次动态矩阵控制器：QDMC 是一种线性多变量模型预测控制 (MPC) 公式。-matlab开发

二次动态矩阵控制于 1970 年代由壳牌石油公司开发（Cutler 和 Ramaker，1979 年），是化学工业中常用的模型预测控制公式。 提交包含一个控制器文件来执行 QDMC 算法。 一个单独的文件显示了如何在一个简单示例的闭环仿真中使用控制器。 该公式遵循Enso Ikonen在“模型预测控制和状态估计”的讲义中使用的术语。