基于SMA智能复合棒的新型驱动器研究 (2005年)

提出了一种新型的基于偏心内嵌SMA丝复合弹性棒的驱动器结构，推导了复合弹性棒的三维变形描述方程式。应用SMA丝和弹性棒的界面连续性原理，求解棒和丝的平衡方程式，得到了两者的合力和合力矩。将三维方程应用于SMA丝平行轴线嵌入圆直棒的特定情形，得到二维的简化式，设计和制作了基于新型驱动器的多指机械手。实验结果进一步验证了弹性棒变形理论。