针对汽车侧倾角速度传感器故障对控制系统的影响问题,提出了一种基于模型的故障诊断和故障重构方法,并给出了系统的理论证明。对于满足Lipchitz条件的多输入多输出非线性系统,可应用带有模型不确定性的一维线性状态方程作为其等效模型,进行传感器的故障诊断。并在此基础上应用经典的观测器理论设计了残差生成器,通过特征结构配置的方法,证明了模型不确定性、执行器故障和干扰可以实现在残差中的完全去耦。采用整车的八自由度模型进行Simulink仿真,结果证明了结论的有效性。与其他方法相比,笔者算法得到的残差具有很强的鲁棒性
