透视三线姿势问题的新代数解

在这项工作中，我们提出了一种新颖的代数方法，用于解决三线透视（P3L）问题，以便根据三条已知参考线的特征确定校准相机的位置和姿态。 与其他方法不同，所提出的方法使用中间相机框架F和中间世界框架E，它们具有稀疏的已知线坐标，从而简化了P3L问题的表述。 此外，通过使用框架E和框架F的正交性对框架E和框架F之间的旋转矩阵进行参数化，然后从后续替换中获得P3L姿势问题的闭式解。 这种代数方法使处理过程更容易遵循，并显着提高了性能。 实验结果表明，所提出的方法在数值稳定性，准确性和效率上都可以与现有方法媲美或更好。