嵌入式系统/ARM技术中的CAN总线在张紧器驱动监控系统中的应用

铺管船用张紧器是海底油气管道铺设的关键配套设备，由夹紧系统、驱动系统、监控系统组成，我国从上世纪 90年代开始铺管船用张紧器的研究， 1998年完成胜利油田滩海铺管船用张紧器项目，2007年开始深水铺管张紧器的研究。张紧器驱动系统由上下两套履带驱动系统组成，在滩海铺管船用张紧器中，采用上下两履带各用两个液压马达驱动的方式来输送管线，但深水铺管的张紧力远远大于滩海铺管所需的张紧力，若采用液压马达驱动，则进出油管直径较大，由泵站到马达的管路设计、布置难度大。相对而言，电机安装方便、控制方式简单，所以采用四个交流伺服电机代替液压马达驱动张紧器。张紧器在工作过程中上下履带同步运动，并确保管线的张力在一