四足仿生机器人作为一种模仿生物四肢运动的机器人，在科学研究和工业应用中愈发受到重视。液压驱动作为一种成熟且高效的驱动方式，在四足仿生机器人上的应用能够赋予机器人更好的承载能力和快速的响应特性，适合于恶劣环境下的任务执行。本文的研究主题集中在对四足仿生机器人液压驱动单元的轨迹灵敏度进行分析，这是其性能优化与控制策略设计中的一个重要环节。
文章在引言部分阐述了四足仿生机器人液压驱动型的特点和重要性。例如，液压驱动型四足仿生机器人BigDog，它具备高功重比、大承载能力和快速响应的优点，已经在外星探测、战场运输和塌陷煤矿搜救等领域得到广泛的应用。这些机器人通常每条足有4个主动自由度，而每个自由度的运动性能都直接取决于液压驱动单元的动态特性。
液压驱动单元的动态特性会受到多种参数的影响，包括结构参数和工作参数。这些参数的时变特性会导致驱动单元动态性能的变化，从而降低控制算法的鲁棒性。为了优化液压驱动单元的性能，研究人员需要对这些参数的影响进行深入分析。
研究的关键点在于液压驱动单元的数学建模。文章提到通过建立液压驱动单元的数学模型，并通过实验验证了模型的准确性。为了推导出液压驱动单元的轨迹灵敏度模型，作者运用MATLAB工具进行了编程求解。通过MATLAB可以计算得到液压驱动单元的位移阶跃响应，并对应各参数的灵敏度函数曲线，进而分析系统参数对输出特性的影响。
在具体操作过程中，研究者关注的是参数变化所引起的输出变化百分比，以此作为衡量参数变化对输出特性影响程度的大小。灵敏度分析能够帮助研究者了解哪些参数对机器人性能的影响最为显著，从而为液压驱动单元的优化设计和控制策略的制定提供理论基础。
液压驱动单元的轨迹灵敏度分析不仅涉及到理论建模和仿真计算，还包括了对实验数据的处理和对比。通过对比数学模型预测的曲线与实验曲线，可以验证模型的准确性，并对模型进行必要的修正，以确保模拟结果能够真实反映实际情况。
在研究方法上，本文采用的基于MATLAB的数值分析方法，为后续研究者提供了一种重要的研究手段。MATLAB作为一种功能强大的工程计算和仿真软件，其在控制工程和系统动态分析中应用广泛，可以方便地处理复杂的数学模型，绘制参数变化曲线，进行灵敏度分析等。
此外，研究者还特别关注了液压驱动单元参数变化对输出特性的影响程度，这也是控制系统优化设计中的关键因素。通过灵敏度分析，研究者可以确定影响最大的参数，并在后续的设计和控制过程中给予重点关注。
在文章的结束部分，作者简介中提到了孔祥东，一位专注于电液伺服控制系统研究的教授。这说明了作者的背景知识与研究方向对于液压驱动单元轨迹灵敏度分析的重要性。
本文的工作为四足仿生机器人液压驱动单元的优化设计和控制提供了理论基础和方法论指导。通过数学建模、仿真分析以及与实验数据的对比验证，不仅为液压驱动系统的性能提升提供了方向，也为未来四足仿生机器人的发展指明了可能的研究路径。
