脑卒中、脊髓损伤、下肢退行性关节疾病等神经系统疾病会导致肢体功能障碍，需要进行有针对性和重复性的训练.本文设计了一款可以切换坐、立、躺三种模式的轮椅式下肢康复机器人，在机器人站立姿态的主动步行训练模式下，解算人体前进速度映射轮椅式底盘电机速度，实现了下肢功能障碍患者步态训练与机器人轮椅式车体的协调控制.实验结果表明，下肢外骨骼行走的速度曲线和轮椅式车体的速度曲线基本一致，实现人与机器人的协调控制.
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