SCARA型四自由度机械臂规则曲线的轨迹规划 (2013年)

针对轨迹规划在SCARA型机械臂高效稳定运行中所起的重要作用，以四自由度机械臂为控制对象对轨迹规划算法研究，通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补和圆弧插补对机械臂进行轨迹规划，仿真结果表明，运用轨迹规划可以有效地提高机械臂的控制精度和工作效率.