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To maintain human-like active balance for a humanoid robot, this paper proposes a novel adaptive non-parametric foot positioning compensation approach that can modify predefined step position and step duration online with sensor feedback. A constrained inverted pendulum model taking into account of supporting area to CoM acceleration is used to generate offline training samples with constrained nonlinear optimization programming. To speed up real-time computation and make online model adjustable
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weixin_38603219
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