欧拉公式求圆周率的matlab代码-stereo_dense_reconstruction:从立体声进行密集的3D重建（使用LI...

欧拉公式求长期率的matlab代码立体声的密集3D重建 这是用于从立体图像进行实时3D重建的ROS软件包。 当前，此版本用于生成密集的视差图作为基线。 可以基于用户偏好来改变用于生成视差图的方法。 该软件包用作密集视差图和点云的可视化工具。 此外，还包括用于将点云转换为其他参考系的工具。 通常，点云形成在左摄像机的参考框架中。 对于地面机器人，通常需要将点云转换为其他框架，例如参考框架，其原点位于机器人的旋转中心，并投影到地面上。 这些转换很难用数学方法计算-此工具可用于直观地查找转换。 作者： 依存关系 C ++编译器（例如，） 立体校准 立体声矫正需要一对经过校准的摄像机，并且校准文件应存储在.yml文件中。 包含校准立体摄像机的所有工具和说明。 在校准文件中，用于点云转换的旋转和平移矩阵应命名为XR和XT 。 XR应该是3 x 3矩阵， XT应该是3 x 1矩阵。 请在“ calibration/文件夹中查看样本校准文件。 编译中 克隆存储库： $ git clone https://github.com/umass-amrl/stereo_dense_reconstructio