形状记忆合金驱动仿生吸盘的设计、建模与实验 (2009年)

为了克服现有爬壁机器人负压吸附装置不易微小型化的缺点，在归纳生物负压吸附器官结构特点的基础上，采用新型功能材料形状记忆合金(SMA)作为驱动器设计了一种仿生吸盘．基于SMA材料本构关系、弹性板变形理论和理想气体状态方程，建立了该吸盘的负压产生模型，并用Matlab/Simulink对负压产生过程进行了仿真分析．结果表明，在SMA驱动电流为4.75A时，吸盘内的稳态负压可达14kPa，并且该吸盘体积小、无噪声，可作为微型爬壁机器人吸附装置．