一种新型球面三自由度串联机构 (2011年)

提出了一种新型的三自由度RPR球面串联机构，并对该机构的运动学与工作空间问题进行了分析。通过D-H坐标变换建立了机构的位置方程，求出了位置正反解表达式，并给出了位置反解的数值实例。运用蒙特卡洛法对机构的工作空间进行了分析，给出了二维和三维形式的机构工作空间图。