基于自适应阈值的距离图像线段特征提取 (2011年)

提出一种从2D激光雷达距离图像中提取线段特征的方法，以满足移动机器人定位和地图创建的需要．该方法包括分割和合并两个阶段．采用IEPF(iterativeendpointfit)分割算法对输入点集进行递归分割，利用LT(1inetracking)分割算法对已分割点集的端点进行重新分配．根据两个相邻点集所包含的点数将合并过程分为两种情况考虑，分别采用不同的自适应阈值合并算法对两点集进行合并．对比实验结果表明，该方法能解决线段提取中过分割和过合并问题，对线段端点表示较为精确．