采用多模型自适应的阶梯型广义预测控制

针对模型参数随时间突变的系统，利用多个元素模型覆盖被控对象的不确定性对<br>该多个元素模型建立相应的预测控制器。采用多个固定模型、一个常规自适应模型和一个可重<br>新赋值的自适应模型实时在线辨识系统特性。在每个采样时刻根据性能指标函数选择最佳控<br>制器。同时设计阶梯式广义预测控制器以实现系统的全局控制。仿真结果表明：其控制效果明<br>显优于单一常规自适应模型和多个固定模型的控制器