仿生扑翼UUV推进机构设计及运动仿真 (2011年)

针对仿生扑翼UUV所使用的推进机构进行设计研究，在对海龟前肢运动模式分析的基础上，设计了一套二自由度仿生扑翼推进机构，该机构由两个电机分别驱动扑翼模型上下拍水及绕翼轴自身翻转，两个电机转动相互结合可以近似实现海龟前肢扑翼运动模式。对所设计推进机构进行三维建模及虚拟装配，并对其进行了运动仿真，给出了两种驱动模式下扑翼运动过程的姿态及相应的角速度和角加速度。