与基于Angel的调试系统相比，基于JTAG的调试系统具有以下的特点。
·可以重复利用JTAG硬件测试接口。
·可以提供JTAG接口访问系统状态和内核状态。
·在进行调试时不需要在目标系统上运行程序，这样对于一个“裸的”目标系统也可以进行调试。而基于Anael的调试系统需要在目标系统上运行监控程序，这就需要 一个可以工作的最小系统。
·除了可以在RAM中设置断点外，还可以在ROM中设置断点。
·可以通过在目标处理器中添加一些硬件，扩展调试功能。
·不像基于Angel的调试系统那样，需要通过一个UART进行通信。 参考文献:[1]. ROM datash
嵌入式系统是现代电子设备的核心组成部分，它们通常在各种应用中执行特定的任务，如工业控制、汽车电子、消费电子产品等。在开发这些系统时，调试是至关重要的环节，以确保软件的正确性和优化性能。在嵌入式系统/ARM技术中，基于JTAG（Joint Test Action Group）的调试系统提供了比基于Angel的调试系统更为灵活和强大的工具。
JTAG是一种国际标准（IEEE 1149.1），主要用于半导体器件的边界扫描测试，但后来也被广泛用于调试和编程。其主要特点包括：
1. **可重用的硬件测试接口**：JTAG接口设计为通用的，可以在不同项目和设备之间复用，减少了额外的硬件成本和设计复杂性。这对于资源有限的嵌入式系统尤其有利，因为它允许开发人员使用相同的硬件进行多次调试和测试。
2. **访问系统和内核状态**：通过JTAG接口，开发者可以直接访问目标系统的寄存器、内存和其他硬件资源，从而深入了解系统运行状态，包括CPU的内核状态。这种深入的访问能力对于定位问题和性能瓶颈非常有帮助。
3. **裸机调试**：与基于Angel的调试系统不同，JTAG调试不需要在目标系统上运行监控程序。这意味着即使目标系统没有操作系统或只有最基本的引导加载程序，也能进行调试。这对于早期的开发阶段或对资源受限的系统来说非常关键。
4. **断点设置**：JTAG支持在RAM和ROM中设置断点。这在调试过程中极为重要，因为有时需要在代码执行到特定位置时暂停，以便检查变量、调用堆栈或其他系统状态。
5. **扩展调试功能**：通过在目标处理器内部添加额外的硬件，如调试核心或者增强型JTAG模块，可以进一步扩展调试能力，例如增加实时性能分析、内存一致性检查等功能。
6. **通信方式**：JTAG调试系统通常不需要像Angel那样依赖UART（通用异步收发传输器）进行通信。UART在某些情况下可能会受到限制，如速度较慢、带宽有限等，而JTAG通常提供更快的数据传输速度和更稳定的连接。
参考文献中提到的ROM datasheet提供了关于ROM存储器的详细信息，这对于理解如何在ROM中设置断点和调试存储在其中的代码至关重要。在嵌入式系统中，ROM常用于存储固定的程序或初始化数据，因此能够在ROM中设置断点的能力对于调试固件或引导加载程序等代码特别有用。
基于JTAG的调试系统为嵌入式系统/ARM技术的开发者提供了强大而灵活的工具，能够更有效地诊断问题、优化性能并提高整体的系统可靠性。它的这些特性使得它成为嵌入式系统开发不可或缺的一部分。
