针对超声波电机复杂的非线性特征，很难建立面向控制的精确数学模型的问题，根据一类超声波电机-行波型超声波电机的输入-输出曲线的实验分析结果，从库仑摩擦模型出发，利用辨识的方法得到电机的线性参数模型。为了描述输入死区附近的非线性摩擦力的影响，利用LuGre摩擦模型来进一步综合，从而建立了超声波电机的整体动态模型。其中，将二次插值方法引入P．Lischinsky算法中，确定LuGre模型的参数，简化了其参数辨识步骤。结果表明所提出的方法是有效的，所建立的模型能够较为准确地反映超声波电机的动态特性，为进一步对超声
