通过分布式自适应协议对有向图的多智能体系统进行共识跟踪

对于有向图的多主体系统，共识跟踪问题已被研究。 使用任何全局信息，仅在相对状态下提出适应性协议信息。 插入到协议中的每个代理的单调递增功能通过矩阵理论和适当的李雅普诺夫技术，设计获得了额外的设计自由。 如果代理商的动力稳定，则可以实现共识跟踪拓扑图包含指向带有根节点的引线的生成树。 仿真实例表明了该设计方法的有效性。