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matlab代码sqrt-graduation_design:毕业设计
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2021-05-23
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matlab代码sqrt 基于双目定位的自动驾驶小车 基本构思: 1.使用树莓派作为小车的操作中心,树莓派通过摄像头进行道路的检测,进而使用PWM模式对L298N电机驱动模块进行对小车轮子的前进、后退、左右转弯。 2.主机使用MATLAB对双目摄像头进行标定,使用SGBM/BM算法进行对小车的空间的三维坐标的建立。 3.在主机pygame界面上构建出真实地图的平面图,通过双目摄像头获得到小车真实的三维坐标,主机在pygame上的平面图出小车的位置,并把真实的三维坐标和地图信息通过tcp发给树莓派小车。 树莓派小车通过道路检测和地图信息并使用Dijkstra进行最短路径的路线规划并进行自动驾驶,并实时通过接收真实的三维坐标进行自我矫正和分析。 难点:不管是树莓派还是主机下的图像处理能力都很慢,导致定位不够即使,小车电池电压下降,左右轮的PWM调速不能为固定值导致转弯困难 把raspberryPi文件夹移动树莓派,分别运行mian.py . ├── car2.png 小车图 ├── config.py 配置文件 ├── main.py ├── paint1.jpg 地图 ├── pc 主机
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graduation_design-master.zip (46个子文件)
graduation_design-master
foo.jpg 382KB
pc
camera_dir
透视转换.py 1KB
take_piture.py 2KB
camera_configs2.py 2KB
depth.py 9KB
snapshot
BM_depth.jpg 73KB
right_picture
right_1.PNG 376KB
right_0.PNG 392KB
BM_right.jpg 62KB
left_picture
透视变换.py 612B
left_0.PNG 400KB
left_1.PNG 375KB
BM_left.jpg 62KB
__init__.py 57B
color_track.py 21KB
get_hsv.py 2KB
depth2.py 6KB
raspPi
Raspberry_Pi3_GIOP.png 189KB
server_stream.py 4KB
graph_dir
Graph3.py 1KB
Graph.py 691B
__init__.py 57B
directed_graph.png 24KB
process_image
process.py 9KB
__init__.py 57B
pygame_dir
__init__.py 57B
car.png 19KB
pygame_display.py 10KB
config.py 4KB
new_map_2.png 10KB
main.py 448B
raspberryPi
stream_client.py 5KB
process_img.py 14KB
path.py 2KB
config.py 1KB
distance_check.py 2KB
test.py 7KB
main.py 6KB
drive_car.py 7KB
requirements.txt 53B
README.md 429B
new_map_2_resize.jpg 34KB
requirements.txt 67B
car2.png 12KB
README.md 10KB
new_map.jpeg 8KB
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