运载火箭液体推进剂机器人自动加泄技术初探 (2003年)

现有的运载火箭液体推进剂往往是易燃、易爆、易挥发或有腐蚀性的剧毒物质，采用机器人代替人在发射现场自动装拆加注管很有必要。针对加注管的装拆这一环境复杂、安全性要求极高的特殊任务，为充分发挥机器人和人的优势，充分利用当今先进的计算机网络技术，提出了采用有人监控的网络远程机器人控制系统来完成加注管的自动装拆。设计了以远程控制台、远程控制服务器、机器人底层控制、通信网络为基本组成的加注管自动装拆系统，系统的实现基于Java语言和TCP/IP网络协议等相关技术。