针对室内结构化环境下的服务型移动机器人路径规划问题，传统A*算法生成的路径无法满足实时跟踪性能指标的要求。提出了一种对A算法产生的路径进行平滑处理的设计方法，使得移动机器人可更快速平稳地跟踪路径并到达目标点。首先，应用改进A*算法进行移动机器人路径规划。然后进一步对生成路径进行关键点优化，使全局路径简化为若干关键点衔接。最后，以路径平滑的三个必要约束（位置、曲率、斜率）为标准，引入极多项式曲线实现平滑路径的生成，并针对关键点矢量夹角为钝角情形，引入分段多项式函数曲线作出改进。实验结果表明，生成的路径既满足
