针对无刷直流电机换相转矩脉动问题，提出一种考虑电枢电阻的换相时刻三相电流配合调制控制方法。该方法在电机全速段换相时刻采用“导通相全开、关断相脉宽调制、非换相相保持”的三相电流控制策略；通过建立换相时刻相电流数学模型，对换相时刻每一相电流变化过程进行理论分析，确定关断相占空比与电机运行参数关系，使导通相和关断相变化速率一致，保证非换相相电流无脉动。该方法在有效抑制换相电流脉动基础上实现了高速区和低速区统一控制，避免了分区不清问题。实验结果表明：与传统换相脉动控制方法相比换相电流有明显抑制效果。全速段电机转矩
