[ros2学习]-Client Libraries – 写一个简单的发布和订阅(python)
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2020-12-21
17:34:26
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[ros2学习学习]-Client Libraries – 写一个简单的发布和订阅写一个简单的发布和订阅(python)
文章目录文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ 创建一个包Ⅱ 写发布节点代码解析修改 package.xml修改 setup.py检查 setup.cfg写订阅节点代码解析修改 package.xml修改 setup.pyⅣ 编译和运行④
总结
① 背景背景
节点是通过ROS graph 进行通信的可执行程序。在本教程中，节点将通过主题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的示例是一个简单的“talker”和“listener”系统。一个节点发
布数据，另一个节点订阅该主题，以便它可以接收该数据，基于python
② 前提前提
创建好工作空间
③ 任务任务
Ⅰ 创建一个包创建一个包
创建一个pubsub的包
切换到dev_ws/src路径下
ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub
Ⅱ 写发布节点写发布节点
切换到dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub 路径下执行命令下载demo
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/master/rclpy/topics/minimal_publisher/examples_rclpy_minimal_publisher/publisher_member_function.py
代码在这：
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
class MinimalPublisher(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_publisher')
self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
timer_period = 0.5 # seconds
self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
self.i = 0
def timer_callback(self):
msg = String()
msg.data = 'Hello World: %d' % self.i
self.publisher_.publish(msg)
self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
self.i += 1
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
minimal_publisher = MinimalPublisher()
rclpy.spin(minimal_publisher)
# Destroy the node explicitly
# (optional - otherwise it will be done automatically
# when the garbage collector destroys the node object)
minimal_publisher.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
代码解析代码解析
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