基于基于F28335的混合动力车的混合动力车ABS控制系统设计控制系统设计
针对自主开发的四轮驱动混合动力轿车的串联式制动能量回收系统，采用DSP28335设计了ABS液压控制系统。
基于制动能量回收系统的液压控制方式，介绍了该控制系统的设计原理、硬件构成，并利用Matlab自动代码生
成技术，进行了软件设计。经过硬件在环实验，证明了该ABS控制系统的可行性。
摘摘 要：要： 针对自主开发的四轮驱动混合动力轿车的串联式制动能量回收系统，采用
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车辆防抱死制动系统ABS(Anti-lock Braking System)可防止由于制动力过大所造成的车轮抱死现象，其可通过实时调节制动
轮缸压力使车轮滑移率保持在最佳滑移率附近，以提高车辆的制动稳定性，并缩短制动距离。
近年来，混合动力汽车受到了各大汽车制造公司的广泛关注，而制动能量回馈技术对其节能效果有重要影响。根据液压
（或气压）制动系统轮缸压力是否可以准确控制，可将制动能量回馈系统分为并联式和串联式两类。目前，国内外所研发的制
动能量回馈系统大多采用串联式方案[1]。本文基于之前进行的四驱混合动力轿车串联式电液复合制动系统研究[2]，采用配备
轮缸压力传感器的串联式制动能量回馈系统，自主设计了ABS控制器，可采集轮缸压力，实现ABS液压控制功能，为电液复合
制动系统的实施奠定基础。
1 混合动力车制动系统原理混合动力车制动系统原理
混合动力车的电液复合制动系统在确保制动安全性和舒适性的前提下，要求最大程度地回收制动能量。典型的再生制动控
制策略有理想制动力分配控制策略、最佳制动能量回收控制策略和并行制动能量回收控制策略[3]。本文论述的串联式制动能
量回馈系统利用改进的理想制动力分配控制策略，能够有效地回收制动能量。该制动系统的结构简图如图1所示。
整车控制器根据制动踏板信号、车速信号等确定驾驶员需求，根据制动力分配策略确定液压制动力矩与再生制动力矩，并
将信号发给送ABS控制器与再生制动电机控制器。ABS控制器根据制动力矩需求，控制ABS电磁阀和电机，通过传感器测量轮
缸压力，精确调节制动轮缸压力。再生制动电机控制器根据整车控制器分配的制动力矩需求，控制ISG电机和轮毂电机，实现
再生制动，最大程度地回收制动能量。当通过轮速传感器检测到车辆有抱死趋势时，只采用液压制动，执行ABS控制器的防抱
死策略，保证车辆稳定性。
2 ABS控制器硬件设计控制器硬件设计
车辆制动时的液压制动力由ABS控制器调节，该控制器硬件结构主要由微处理器、信号调理电路、ABS电磁阀驱动电路、
ABS泵驱动电路、通讯电路等组成。图2为该控制器的硬件结构图。
其中控制器选用TI公司C2000系列的TMS320F28335型数字型号处理器（DSP）。它是一款32位浮点DSP控制器，主频可
达150 MHz，片内含256 KB的Flash存储器，16个精度为12位的A/D转换通道，包含高分辨率脉宽调制模块和事件捕捉输入
口，内核电压为1.9 V，I/O引脚电压为3.3 V。它具有运算快、精度高、数据/程序存储量大、外设集成度高、功耗低等优点
[4]。它能够快速采集处理轮速信号和制动缸压力信号，与整车控制器和再生制动电机控制器实时通讯，根据液压控制策略调
节ABS电磁阀及泵。
2.1 信号调理电路信号调理电路
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