对称6-6 Stewart平台实时位置正解的高效算法 (2007年)

给出了对称6-6 Stewart平台连续运动实时位置正解的3种高效率数值方法。第一种方法对原始的六维非线性方程组进行同解变换后，使用简化的牛顿迭代法求解。第二种方法利用位置反解来求解平台的位置正解，通过引入特殊的矩阵求逆公式提高了计算效率。第三种方法是将非线性方程组由六维降到四维，再采用简化的牛顿迭代法求得数值解。要求正解精度达到10-8情况下，3种算法平均耗时依次为20.46μs、11.67μs和5.99μs，满足了平台运动控制实时解算位姿的要求。