基于统计测试的道路图象边界提取方法 (1999年)

分析了室外机器人地面自主车辆实现其自主性的关键技术―视觉导航，认为视觉导航的主要信息来源于对道路结构的分析．文中对图象上的某一位置是否存在某级线段做出假设，由二维离散空间上线段的几何表示给出了假设的描述，用统计测试方法验证提出的假设，从而，得到了道路边界的多级线段描述．算法利用了边缘的全局信息，适应性较强，得出的道路边界位置准确性较好，并具有较高的速度．