腹腔镜持镜臂运动控制器的硬件设计与实现

在自主研发的腹腔镜持镜臂样机的基础上，针对微创手术的实际需求，利用DSP在数字信号处理方面的优势以及CPLD在构建逻辑功能方面的灵活性，设计并实现了基于DSP+CPLD平台的硬件系统。利用CPLD模块产生控制机械臂电机运动的PWM波形，并作了相应的信号优化处理，在CPLD内部设计了码盘信号采集模块、电机抱闸控制与限位开关保护模块。采用访问外部寄存器方式实现了DSP和CPLD的数据传输，最终实现持镜臂的速度控制和位置控制，并且可以满足运动控制的实时性和稳定性要求。