步态训练机器人控制系统仿真研究 (2009年)

步态训练机器人是一种可以模拟在不同路况下行走的机器人。针对控制系统能够适应不同路况的要求,设计 了一种适应负载、速度变化的变参数 PID控制器,并建立了控制系统模型。在 MATLAB环境下,对控制系统进行了仿真 分析。仿真结果表明,平地行走、上楼梯和下楼梯3种步态轨迹的跟踪曲线均具有良好的运行特性;控制器适应了速 度、负载变化的影响,满足机器人对不同路况模拟的各项要求。该研究为步态训练机器人对不同路况的进一步模拟研 究奠定了基础。