引 言
现代汽车电子技术的发展使汽车的电子化程度越来越高。电控系统虽然提高了汽车的动力性和经济性，但随之增加的复杂电路必然导致车身布线庞大而复杂。因此提高控制单元间通信的可靠性、实时性、安全性已成为需要迫切解决的问题。以研发和生产汽车电子产品著称的德国Bosch公司为此开发了CAN总线协议，并使其成为国际标准。电动助力转向(E1ectric Power Steering System，EPS)是根据驾驶员意图和车辆的运行工况而进行助力的转向系统。EPS的控制过程是动力转向系统综合控制的过程，所以EPS的电子控制单元与车内其他电子控制单元的通信及协调控制便很重要。在EPS系统中引入CAN总
