基于改进蚁群算法的搜索机器人路径规划 (2014年)

针对搜索机器人路径规划问题，提出了一种改进的蚁群算法。算法构建一个栅格环境模型，并设置禁忌策略将部分栅格归为禁忌栅格以避免路径死锁；采用折返蚂蚁，且正向与反向蚂蚁分别采用不同搜索策略，来提高算法的收敛速度；构造路径综合评定目标函数，提高搜索最优路径的能力。实验表明：即使在复杂的环境中，本文算法也能快速地规划出最优路径。