控制方向未知非线性系统的自适应重复控制 (2012年)

针对控制方向未知的、存在周期性非参数不确定性的一类非线性系统，给出零误差跟踪的重复控制方法．引入Nussbaum函数设计自适应重复控制器，参数估计修正律采用完全饱和形式，将参数估计囿于预先给定的范围内．分析表明，闭环系统中所有信号本身有界，且跟踪误差本身趋于零．数值仿真结果验证了算法的有效性．