可重构模块化机器人模块及构形设计 (2004年)

对可重构模块化机器人模块的结构进行了研究，并归纳设计出7种功能模块，其中包括3种1自由度的关节模块，2种连杆模块和2种辅助模块。所有模块的功能都是独立的，并且每个模块的连接界面都设计成了圆筒形以便重组和提高其刚度。每一种模块都可设计成不同尺寸系列，这些不同类型和尺寸系列的模块便可构成一个模块库。作者对3个自由度串联机器人的构形进行了系统的研究，并应用制作的实验模块对研究结果的可行性进行了验证。