快速碰撞检测：识别由三角形集合定义的两个对象之间的第一次碰撞-matlab开发

该函数封装了北卡罗来纳大学开发的 V-Collide 库中的一些功能。 T = COLDETECT(TRI1, TRI2, TRANS1, TRANS2) 返回涉及两个对象之间碰撞的第一个转换的索引。 这两个对象由 TRI1 和 TRI2 中指定的三角形定义。 矩阵 TRI1 和 TRI2 有九列，定义了三角形的顶点（x1、y1、z1、x2、y2、z2、x3、y3、z3）。 矩阵 TRANS1 和 TRANS2 定义了对象的变换。 它们都有 12 列并且具有相同的行数。 每行 (e1, ..., e12) 定义了一个变换矩阵： [ e4 e5 e6 e1] [ e7 e8 e9 e2] [e10 e11 e12 e3] [ 0 0 0 1] V-Collide 库版权所有 (c) 北卡罗来纳大学。 该库仅可免费用于非商业应用程序。 有关更多详细信息，请参阅随附的 README.t