通过耦合弹性运动，COM向前移动可提高步态行走的速度

事实证明，耦合弹性驱动是实现自然两足动物步行的一种简单有效的方法。 但是，以往的研究发现仅通过调整控制参数就难以实现高速。 为了实现此方法中的快速行走，我们提出了一种简单的方法：将CoM（质心）向前移动。 通过数值模拟，我们发现，通过增加步长和缩短步长周期，CoM的正向横向偏移可以有效地提高步行速度，这两者都是由于减少了摆动腿回缩所致。 为了验证仿真结果，进行了基于原型的实验。 随着CoM的前进，机器人的无量纲速度从0.264变为0.424，这证实了我们的增速策略。