可重构混联机械手模块Tricept与TriVariant的误差建模与性能比较 (2007年)

对于少自由度并联构型装备,必须通过误差建模将影响末端可控和不可控误差的几何误差源进行分离,从而指导机构的精度设计和运动学标定。以5自由度混联机械手模块Tricept和TriVariant为对象,研究了一种少自由度并联构型装备的误差建模方法。该方法可有效分离出影响末端不可控误差的几何误差源,从而得到仅需控制恰约束支链的制造和装配误差,有效抑制末端的不可控姿态误差.研究结果表明,对于等同的任务空间和相同的尺度参数,两机械手具有相近的精度性能。